柔性管线包是工业机器人经常使用到的外围设备，由于其安装在机器人上，随着机器人的关节运动而运动，这样就会与机器人或工装夹具、工件等产生一定的干涉，因此，能够选择出合适的管线包就显得尤为重要。在前期方案设计中，设计人员可以通过虚拟仿真软件来确定柔性管线包的长度、直径、安装效果等相关参数。
RobotStudio作为ABB机器人的专用虚拟仿真与离线编程软件，它也同样支持柔性管线包的自动生成与虚拟仿真，并且在仿真过程中能够***地显示出管线包的物理学动态特性。本期，就来介绍一下，ABB机器人柔性管线包的创建与仿真方法。
机器人虚拟仿真环境创建
在RobotStuido软件中创建机器人虚拟仿真环境，用于安装机器人管线包，并对其进行虚拟仿真。为了增加仿真的逼真效果，在工作站中导入带有管线引导支架的焊丝桶模型，并将其布局到合适位置。
机器人管线包参考对象添加
因为RobotStudio软件中的柔性管线包是通过拾取几何特征的方式自动生成的，所以导入到工作站中的模型要保证能够被软件识别出几何特征。对于不能识别或不便识别几何特种的模型，可以在其指定位置处创建坐标系框架，作为创建柔性管线包的参考对象。
虚拟模拟管线包的应用目的是为了在前期方案中，可以得到更加**的数据和参数，防止了增加成本的风险