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目前市场上的主流是波纹管封装，即用波纹管作为外护套保护电缆，用摩擦球保护波纹管外侧的易损件。对于功能复杂的应用，波纹管上会增加一个弹簧伸缩装置，以保证管道尽可能服从机器人，便于调试。另一种是用耐磨材料(一般是耐磨耐高温的布)包裹管道，在机器人法兰上加一个C型法兰。管道穿过支架和弹簧，然后与C形法兰接触。这种方案被一些机器人厂商采用，但由于其结构精巧，对线束要求高，相对波纹管封装来说比较少见，技术实现难度大，需要维修人员严格按照技术要求进行维护。

1.材料方面
波纹管包装的特点是采用塑料件作为外护套，塑料件具有空气老化和低温脆性的特点，因此与波纹管相关的塑料件被认定为易损件。
智能管道包采用耐磨布和弹簧作为外护套，无空气老化特性，低温脆性。在我国北方冬季环境恶劣或供暖措施不足的工况下，智能管道包的使用寿命会更好。而波纹管包的防磨布是光老化的，会像波纹管一样与机器人或管道包的支架、法兰接触而磨损，所以防磨布也被定义为易损件。

2.排除故障
在调试方面，波纹管包的塑料保护套不会因为管箱和波纹管的体积大而附着在机器人上，所以管包的干涉空间大，调试困难。6轴机器人的安装是可以调整的，所以需要仿真工程师和调试工程师根据实际的轨迹要求来调整管包的安装和轨迹，逐步找到管包的理想状态。这个过程对模拟和调试的要求很高，需要考虑点需求和管道包的状态，避免过早的管道包。
与机器人相比，智能管道封装更适合机器人，因此干涉空间小，机器人各轴的允许旋转角度由机器人专用软件控制，因此调试难度小，调试速度快，减少了干涉风险。智能管道封装在干扰风险高、空间紧凑方面有很大优势，在干扰面积较大的情况下，波纹管封装也可以作为替代方案。