之所以把智能放在Z后面，是因为Z没有市场上机器人流水线封装的主流需求(即强、快、准)那么迫切。这也体现了传统工业机器人的优缺点(吃苦耐劳，无怨言，保质保量，工作好)(但“笨”，等你老了再教)。

但是，并不是说智力不重要。相反，企业已经开始投资技术。比如要更好的理解机器人的流水线包装，相对独立的理解人的指挥意图，规划任务而不需要一点一滴的告诉别人怎么走。机器人的管道包可以自动适应周围环境的变化(光线变暗会影响图像识别，传送带上的物品损坏时需要特殊处理)。通过触觉、视觉、听觉等感官判断零件装配质量的方法。

2.工业机器人管道包装的技术性能特点——机械和电气性能。

一般机器人包能达到毫米以内的运动精度(从重复运动到点精度)，能抓取1吨重的物体，即使拉伸也能达到3、4米。这样的性能或许不能简单满足苹果手机“疯狂”的处理要求，但对于大多数工业应用来说，足以圆满完成任务。随着机器人管道包装性能的提高，以前不可能完成的任务可以执行(激光焊接和切割等。).).需要专业的高精度设备来引导激光，但随着机器人精度的提高，现在可以用机器人本身的正确运动来代替。

但与之前的高端设备相比，高精度数控机床、激光校准设备、特殊环境(高温或低温)设备等。还是做不到。

3.工业机器人管道包装技术的性能特点——人机合作。

传统的工业机器人在有袋子的笼子里工作。那是因为真的很危险(想象一下那个抓到几十或者几百公斤的家伙每秒钟摆4米，没人愿意靠近)。主要原因是一般的机器人管道包装，基于成本和技术的考虑，没有集成额外的传感器来感知外部的特殊情况(有人突然触碰)。只要外界的信号不停止，它只是每天按照人类创造的程序运行。

所以总的方案是给机器人的管袋装上笼子。当笼门打开时，机器人的管道包会在收到信号后自动暂停。考虑到安全性，自然会给机器人的管道封装集成带来很多额外的成本。虽然笼子可能不高，但也会考虑生产线的配置，增加生产线的面积，改变人机合作方式。，会影响生产效率。所以在Z里面吸引人眼球的是Rethink Robotics的Baxter，UNIversalRobots的PR系列，以及之前很多工业机器人(abb，kuka，安川等)的半概念半成品的机器人流水线封装。).).)能够安心与人合作。我为此感到非常自豪。

4.工业机器人管道包装技术的性能特点——易于使用

传统机器人流水线封装作业的本质是始终行走在一个路径点上，同时接收或设置周围的I/O信号(用钳子、载具线等设置)。机器人装配线包装的指导过程是机器人装配线包装的编程。大多数龙头企业都有自己的编程语言和环境，机器人流水线的操作人员需要参与学习和培训。如果机器人的应用范围扩大，这个成本就会开始显现。

这些厂商有理由维护我们公司的编程环境。40年前，工业机器人的流水线包装初具规模。那时候不适合人之类的。并且他们熟悉现在被广泛认可的主流高级编程概念。这些客户和汽车厂商一样，追求稳定，所以不想利用多年来机器人配管的趋势来改变编程方式。他们必须丢掉几十年的经验，花很多钱去学习。

但是编程在行业内能不能做到，直观来说，很简单。但是，除了概念呈现(使用外部骨骼、3D图像、虚拟现实、iPhone等。).)，之前的厂商在业务上没有任何实质进展，想听到“简单编程”之类的关键词。

好在后者挑战，从无到有做出成绩，成为公认的卖点。这就形象地解释了为什么拥有颠覆性技术的企业在创新者的困境中并不成功(虽然拥有充足的资源)，却始终闪耀着后来挑战者的光辉。因为领导者颠覆性技术的每一步，都是离自己的茶杯一步之遥，都有很大的内外阻力。

无论如何，机器人的易用性开始被重视，不需要任何训练。iPhone一能玩机器人，就成了大厂们开始投入的方向。

5.工业机器人管道包装技术的性能特点——成本
机器人流水线的包装费用从几万人民币到几百万人民币不等。当然这个成本低于高端专业制造设备，但可能高于国内小型集成厂商总结的自动化方案。但是，从近年来机器人流水线包装在西方工业和国内制造业的普及程度来看，机器人流水线包装自动化的经济优势普遍达到了临界点，超过了其他替代品(人工或专用机器)，这个成本似乎是有价值的。

走传统机器人流水线封装的老路，其实硬件成本降低的空间并不大。机器人包装基本上是开环运动机构，是电机和齿轮箱的高精度配合。这些龙头厂商的重要部件，大部分都是从几家日本厂商那里买的(这也是国内公司自己做的机器人管包)。即使买同样的零件，也不便宜。因为日本厂商不会给你太多优惠。)。只要中国的组件厂商能够静下心来，努力追赶日本的技术，不以价格优势打破多年的垄断，就能真正推动国内机器人管道封装厂商的发展。

另一种是另辟蹊径，追求其他技术和市场。当时虽然Rethink Robotics也考虑过使用塑料齿轮箱来降低成本，但是运动精度的损失是通过视觉来弥补的，使得人眼辅助手部的细微操作。但由于无法一步登天，Baxter机器人管袋在精度和速度上无法与之前的机器人相比，但对于一次性材料的应用来说已经足够了。以Rethink的努力，如果硬件差，软件智能化，可能会达到和之前工业机器人流水线封装竞争的水平(也就是颠覆这些传统厂商)。

6.工业机器人管道包装技术的性能特点——通用性

该工业机器人可编程，支持多自由度运动，应用灵活。虽然不如人类，但工业机器人管道包装比很多工业自动化常用的特种机器(工业应用和为客户定制的机电一体化底盘)更灵活。当工业变化不太大时，不需要在硬件上大量投入，对机器人重新编程就能满足新的要求。

但是，相对不足的是效率。***机是为一个应用定制的，甚至可以牺牲通用性来优化效率，这是通过产量这个客户非常关心的指标来完成的。

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